面向肢体功能重建的智能康复机器人基础理论与关键技术

       该项目围绕运动功能重建康复机器人的临床需求和科技前沿，以提高其智能化、集成化、柔顺性及临床有效性为总体目标，开展相关基础理论与关键技术研究。基于肢体自然运动机理和特征运动构成规律，综合运用欠驱动机构、势能元件网络、单元运动机构及参数优化方法，建立肢体运动的机构学仿生方法。融合靶向肌肉神经分布重建与靶向神经功能替代方法及运动神经信息的柔性传感检测技术，为智能假肢与康复机器人的仿生控制提供可靠的生物电信号来源。同时，融合生机电多模态信息，实现人体运动意图的快速精准识别，结合阻抗自适应与人机协同控制构建主动柔顺人机交互技术。进而，开发集信息感知、识别及控制于一体且具有低功耗、高精度、高集成度等特性的多功能神经接口芯片，构建高效实时控制系统。同时紧密结合临床，研究多指标综合的肢体运动功能量化评价方法，建立基于生理和心理多层次评估的个性化康复策略。最后，研制上肢假肢和下肢康复机器人样机，并完成临床验证。

       我院作为项目参与单位，主要负责运动神经信息的柔性传感检测与神经功能重建，拟解决的问题和研究方案如下所示。