实现下肢假肢智能仿生控制的神经功能重建及行走意图识别方法（已结题）

       行走是人类独立生活和正常参与社会活动的基本功能之一，下肢截肢后行走功能的恢复具有非常重要的意义。由于行走意图识别精度低、步态控制稳定性差等问题，目前的下肢假肢系统还不能满足截肢者的祈求。针对下肢假肢控制存在的问题，本项目拟重点开展行走意图精确识别、假肢步态智能控制及高性能假肢关节设计等方面的研究。针对残肢肌肉不能为行走意图识别提供足够肌电信息的问题，利用称之为靶向神经-肌肉重建术（HRTNM）的神经功能重建创新方法，为残肢实施神经功能重建，获取更多神经肌肉电信号；将重建的残肢肌电信号与生物力学信号融合，提取对应行走模式的特征参数，研发先进的模式识别算法，实现行走意图的精确识别；依据行走意图研发下肢假肢的智能控制策略，并结合高性能假肢关节实现假肢在不同地形条件下的稳定行走及步态模式间的无缝和自然切换。本项目的实施有望填补我国在下肢神经功能重建及智能控制理论与技术方面的空白。